SRT21

SRT21 – это сервопривод (сервомотор), который используется в различных моделях роботов и механизированных систем компании ROBOTIS. Он относится к линейке Dynamixel, известной своей надежностью, точностью и модульностью.

Описание:

• Тип: Цифровой сервопривод
• Применение: Робототехника, автоматизированные системы, сервоприводы для суставов роботов
• Интерфейс: TTL (полудуплексный)
• Протокол: Dynamixel Protocol 1.0 / 2.0 (в зависимости от версии)
• Управление: Позиционное, скоростное, крутящий момент
• Обратная связь: Датчик положения (энкодер)
• Корпус: Металлический, компактный

Технические характеристики:

| Параметр | Значение | |------------------------|----------------------------------| | Рабочее напряжение | 9 – 12 В (рекомендуется 11.1 В) | | Макс. ток | ~1.5 А (под нагрузкой) | | Диапазон углов | 0 – 300° (или 0 – 360° в режиме колеса) | | Разрешение | 0.29° (1024 шага на оборот) | | Скорость | ~0.16 сек/60° (при 11.1 В) | | Крутящий момент | ~3.5 Н·м (при 11.1 В) | | Вес | ~55 г | | Размеры (Ш×В×Г) | ~28 × 43 × 35 мм | | Защита от пыли/влаги | Нет (негерметичный) |

Парт-номера и совместимые модели:

Оригинальные парт-номера:

• SRT21 (базовая модель)
• SRT21-R (версия с редуктором)

Аналоги и совместимые сервоприводы:

• Dynamixel AX-12A (похожий интерфейс, но другая прошивка)
• Dynamixel MX-28T (более мощный аналог)
• Dynamixel XL-320 (бюджетная альтернатива)

Совместимые контроллеры:

• OpenCM9.04
• ROBOTIS CM-530 / CM-700
• Arduino + Dynamixel Shield

Применяется в роботах:

• ROBOTIS OP2 (DARwIn-OP2)
• ROBOTIS MINI
• ROBOTIS THORMANG3 (в некоторых модификациях)

Примечания:

• Для работы с SRT21 требуется совместимый контроллер и источник питания 11.1 В (например, LiPo 3S).
• Управление возможно через ROBOTIS SDK, ROS или библиотеки для Arduino/Python.
• При замене на аналогичные сервоприводы (например, AX-12A) может потребоваться адаптация прошивки.

Если нужна более точная информация по конкретной версии SRT21, уточните модель или прошивку.