Kuka VKRC1

Of course. Вот подробное описание контроллера KUKA VKRC1, его технические характеристики, парт номера и совместимые модели.

Описание KUKA VKRC1

KUKA VKRC1 (Vollständige Steuerung für Roboter der 1. Generation) — это робототехнический контроллер первого поколения от немецкой компании KUKA. Он был флагманской системой управления для промышленных роботов KUKA в 1990-х и начале 2000-х годов.

Ключевые особенности и описание:

• Архитектура: VKRC1 построен на основе промышленного ПК (часто на базе процессоров Intel 486 или Pentium), установленного в 19-дюймовую стоечную стойку. Это была очень мощная и гибкая система для своего времени.
• Операционная система: Использует операционную систему VxWorks (реального времени) для управления движением робота и OS/2 или Windows для пользовательского интерфейса (HMI).
• Программирование: Основным языком программирования является KRL (KUKA Robot Language). Программы пишутся и редактируются в среде KUKA SmartPS.
• Сфера применения: VKRC1 широко использовался в задачах, требующих высокой точности и производительности, таких как:
  • Точечная и дуговая сварка
  • Обработка материалов (фрезерование, резка)
  • Паллетизация и загрузка/разгрузка станков
• Наследие: VKRC1 считается устаревшим (Obsolete) и был последовательно заменен на более современные контроллеры: KRC2, затем KRC2 ed2005, и далее на современные KRC4 и KRC5.

Технические характеристики (Обобщенные)

Поскольку VKRC1 производился в разных модификациях, точные характеристики могут варьироваться.

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Тип контроллера | Многоосевой робототехнический контроллер в стоечном исполнении | | Вычислительное ядро | Промышленный ПК (материнская плата KUKA) на базе Intel 486DX4/100 МГц или Pentium | | ОС реального времени | VxWorks | | Пользовательский интерфейс | OS/2, Microsoft Windows 95/98/NT (в зависимости от версии SmartHMI) | | Количество управляемых осей | До 6 осей робота + дополнительные внешние оси (до 4-х и более) | | Система программирования | KUKA SmartPS (Programming Station) | | Язык программирования | KRL (KUKA Robot Language) | | Интерфейсы связи | • Interbus (основная полевая шина)
• Profibus-DP (опционально)
• DeviceNet (опционально)
• Сервоинтерфейс DSE-IBS (Digital Servo Engine - Interbus System)
• Ethernet (TCP/IP)
• Серийные порты (RS-232) | | Питание | 3-фазное ~400-480 В, 50/60 Гц | | Блок управления сервоприводами | DSE (Digital Servo Engine) | | Устройство ввода/вывода | Цифровые I/O модули (обычно 16 входов / 16 выходов), расширяемые | | Устройство безопасности | Собственная система безопасности KUKA (безопасные остановки, контакторы) |

Парт номера (Typical Part Numbers)

Вот список основных компонентов системы VKRC1 с их типичными парт номерами.

| Компонент | Парт номер (примеры) | Примечание | | :--- | :--- | :--- | | Основной шкаф управления VKRC1 | 00-103-490 | Базовая комплектация | | Материнская плата (CPU) | 00-110-774 | Плата KUKA VGA/CPU 486DX4/100 МГц | | | 00-110-783 | Плата KUKA VGA/CPU Pentium/133 МГц | | Плата управления сервоприводами (DSE) | 00-115-311 | DSE Card | | Плата интерфейса шины (IBS) | 00-115-312 | IBS Card | | Плата ввода/вывода (DIO) | 00-115-313 | Цифровая I/O плата (16IN/16OUT) | | Силовой блок питания | 00-122-891 | Блок питания для электроники шкафа | | Операторская панель (SmartHMI) | 00-132-896 | Панель с монитором и Teach Pendant | | Учебный пульт (SmartPAD) | 00-142-524 | KCP (KUKA Control Panel) для VKRC1 | | Программное обеспечение SmartPS | 00-150-647 | Программное обеспечение для программирования |

Важно: Это примеры номеров. Точный парт номер зависит от конкретной конфигурации, версии аппаратного и программного обеспечения. Для идентификации всегда используйте номер, указанный на шильдике вашего оборудования.

Совместимые модели роботов

KUKA VKRC1 был совместим с широким спектром 6-осевых роботов серии KUKA IR (Industrial Robot), которые были актуальны в тот период.

Основные серии роботов:

• KUKA KR 6 Arc
• KUKA KR 15
• KUKA KR 16 (одна из самых распространенных моделей для VKRC1)
• KUKA KR 150
• KUKA KR 200
• KUKA KR 500
• KUKA KR 1000
• KUKA IR 160/60 (более старая серия)
• KUKA IR 661/100

Важное замечание по совместимости: Совместимость определялась не только моделью робота, но и версией Software Option RDC (Robot Data Card). Это программный модуль, который содержал все кинематические и динамические параметры конкретной модели робота. Без правильной опции RDC контроллер VKRC1 не мог управлять роботом.

Заключение

KUKA VKRC1 — это исторически важный, но устаревший контроллер. При работе с ним сегодня основными challenges являются:

1. Устаревшая элементная база: Проблемы с заменой вышедших из строя компонентов (материнских плат, плат DSE/IBS).
2. Отсутствие поддержки: KUKA более не поддерживает эти системы.
3. Сложность модернизации: Часто экономически более целесообразно заменить всю систему на KRC4/KRC5, чем ремонтировать VKRC1.

Для поиска запчастей и технической информации по конкретной единице оборудования всегда ориентируйтесь на шильдики, наклеенные на компоненты шкафа управления и робота.