Kuka 00-104-366

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости для KUKA сервопривода (сервоусилителя) с артикулом 00-104-366.

Описание

KUKA 00-104-366 — это сервоусилитель (Servo Drive) для управления серводвигателями в роботах KUKA. Он является ключевым компонентом системы управления движением, получая сигналы от главного контроллера (KRC) и преобразуя их в мощный электрический ток, необходимый для точного вращения двигателей осей робота.

Этот конкретный модуль является частью более старой, но широко распространенной серии KUKA KSD (KUKA Servo Drive), использовавшейся в поколениях контроллеров KRC1 и KRC2 (примерно до середины 2000-х годов).

• Основная функция: Управление одним серводвигателем одной оси робота.
• Тип: Аналоговый сервоусилитель (широтно-импульсная модуляция, ШИМ).
• Расположение: Устанавливается в стойку питания (Power Supply Unit, PSU) в шкафу управления робота. В одной стойке обычно находится несколько таких идентичных или разных модулей (по одному на каждую ось).

Технические характеристики (основные)

Характеристики являются типичными для данной серии и могут незначительно варьироваться в зависимости от конкретной конфигурации и года выпуска.

• Тип управления: Аналоговый, 3-фазный ШИМ-усилитель.
• Напряжение питания шины постоянного тока (DC Link): Приблизительно 600 В DC (поступает от выпрямительного модуля в той же стойке).
• Выходной ток (номинальный / пиковый): Обычно в диапазоне от 20А до 50А (точное значение зависит от версии и оси, для которой предназначен модуль). Модули для первых трех (базовых) осей, как правило, более мощные, чем для осей с 4 по 6 (кистевым).
• Охлаждение: Принудительное воздушное, через общий вентилятор стойки усилителей.
• Интерфейсы:
  • Вход: Аналоговый сигнал задания скорости/момента (±10В) и сигналы разрешения от контроллера KRC.
  • Выход: Силовые клеммы для подключения к серводвигателю (U, V, W) и к датчику обратной связи (резольверу).
• Защита: От перегрузки по току, перегрева, короткого замыкания.
• Индикация: Светодиоды на лицевой панели для отображения статуса "Включен" ("ON"), "Ошибка" ("FAULT").

Парт-номера и совместимые артикулы

Важно понимать, что 00-104-366 — это, скорее всего, номер детали (Material Number) для конкретной ревизии или комплектации модуля. В зависимости от года выпуска и модификации, функционально аналогичные усилители могли иметь другие номера.

Основные функционально совместимые / аналогичные парт-номера KUKA:

• 00-104-328 — Очень распространенный номер сервоусилителя для осей 1-3 (более мощный).
• 00-104-329 — Распространенный номер сервоусилителя для осей 4-6 (менее мощный).
• 00-104-330 — Еще один распространенный вариант.
• 1FK6060-6AF.. — Это уже обозначение от Siemens (поставщика компонентов для KUKA). На самом модуле KUKA KSD часто можно найти шильдик Siemens с таким номером. Совместимость определяется по техническим параметрам, а не по номеру KUKA.

Критически важный момент: При замене необходимо проверять не только номер, но и маркировку на самом модуле (например, A1, A2, A3 для первых осей или E1, A4, A5, A6 для последних), а также технические надписи (номинальный ток). Усилители для разных осей часто не являются взаимозаменяемыми.

Совместимые модели роботов и контроллеров

Данный сервоусилитель использовался в очень широком спектре 6-осевых роботов KUKA с контроллерами KRC1 и KRC2.

Контроллеры:

• KRC1 (KUKA Robot Controller 1) — первое поколение.
• KRC2 (KUKA Robot Controller 2) — второе, самое массовое поколение. Включает модификации: KRC2 ed05, KRC2 SR, KRC2 Standard и другие.

Семейства роботов (примеры):

• KUKA KR 6/15-2
• KUKA KR 15/2
• KUKA KR 16/2
• KUKA KR 30/3
• KUKA KR 60/3
• KUKA KR 100/2
• KUKA KR 150/2
• KUKA KR 200/2
• KUKA KR 500/2
• KUKA KR 1000/2
• А также многие другие модели серий KR 6, KR 15, KR 16, KR 30, KR 60, KR 100, KR 150, KR 200, KR 500, KR 1000 с суффиксом -2 или -3 в обозначении, управляемые контроллерами KRC1/KRC2.

Важное примечание по замене и поиску

1. Перед заменой обязательно отключите питание и выполните разрядку высоковольтных конденсаторов (опасное напряжение!).
2. Для точной идентификации снимите старый модуль и сверьте все номера на его шильдиках (как KUKA, так и Siemens).
3. Учитывайте, что данный компонент — устаревший, но часто доступен на рынке б/у запчастей или после ремонта.
4. В случае модернизации системы старый шкаф KRC2 с такими усилителями может быть заменен на современный контроллер KRC4, где используется совершенно иная технология привода (сервопакеты KUKA Smart PAD).