Энкодер Mitsubishi HA200CB

Отличный выбор! HA200CB — это классический и широко распространенный инкрементальный энкодер компании Mitsubishi Electric.

Вот подробное описание, технические характеристики и совместимость.

Описание

Энкодер Mitsubishi HA200CB — это инкрементальный (импульсный) вращающийся энкодер с полым валом. Он предназначен для обратной связи по скорости и положению в сервоприводах и системах управления движением Mitsubishi и других производителей.

Ключевые особенности:

• Тип: Инкрементальный, с каналом A, B и индексным импульсом (Z).
• Конструкция: Полый вал (сквозное отверстие) для непосредственной установки на моторный вал, что обеспечивает высокую жесткость и точность.
• Сигнал: Линейный дифференциальный выход (Line Driver) для повышенной помехозащищенности в промышленных условиях.
• Основное применение: Установка на серводвигатели серий HC и HA Mitsubishi (отсюда и маркировка HA200). Является стандартным датчиком обратной связи в сервосистемах Mitsubishi более ранних поколений.

Технические характеристики (ТТХ)

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Тип энкодера | Инкрементальный, оптический | | Разрешение | 2000 импульсов/оборот (стандартно для HA200CB). После обработки в 4 раза (по фронтам A и B) драйвером это дает 8000 отсчетов/оборот. | | Выходной сигнал | Линейный драйвер (Line Driver), дифференциальный (фазы A, /A, B, /B, Z, /Z). Соответствует стандарту RS-422. | | Напряжение питания | +5V DC ±5% | | Потребляемый ток | Макс. 200 мА | | Макс. частота вращения | 6000 об/мин | | Рабочая температура | 0°C ~ +70°C | | Степень защиты | IP65 (полная защита от пыли и струй воды) | | Момент инерции | Около 0.03 × 10⁻⁴ кг·м² | | Вес | Приблизительно 0.15 кг | | Количество линий | 12-контактный разъем (обычно разъем типа "Honda", MS3106) |

Парт-номера (Part Numbers) и модификации

Базовый парт-номер — HA200CB. Однако в зависимости от длины кабеля и конфигурации разъема, к нему добавляются суффиксы.

• HA200CB-S01 / HA200CB-S02 / HA200CB-S03 / HA200CB-S04 / HA200CB-S05 — наиболее распространенные варианты. Цифра (от 01 до 05) указывает на длину кабеля:
  • -S01: 0.3 м
  • -S02: 0.5 м
  • -S03: 1.0 м
  • -S04: 2.0 м
  • -S05: 3.0 м
• HA200CB-S05-1 — вариант с длиной кабеля 3 м и, возможно, дополнительными особенностями (например, с экранированной оплеткой или другим типом разъема на конце). Точную спецификацию нужно уточнять по каталогу.

Важно: Энкодер поставлялся в сборе с серводвигателем, и его точный парт-номер с суффиксом часто указывался на общем шильдике двигателя.

Совместимые модели серводвигателей Mitsubishi

Энкодер HA200CB штатно устанавливался на серводвигатели серий:

1. Серия HC (постоянные магниты, среднеинерционные):

   • HC-KFS (например, HC-KFS13, HC-KFS23, HC-KFS43, HC-KFS73)
   • HC-MFS (например, HC-MFS13, HC-MFS23, HC-MFS43, HC-MFS73)
   • HC-RFS (например, HC-RFS103, HC-RFS153)

2. Серия HA (постоянные магниты, низкоинерционные):

   • HA-FFS (например, HA-FFS13)
   • HA-FH (более старая серия)

3. Серия HC с электромагнитными тормозами:

   • Модели с суффиксом B, например, HC-KFS73B.

Совместимость с сервоусилителями (драйверами)

Энкодер HA200CB совместим со следующими сервоусилителями Mitsubishi (и их аналогами):

• MR-J2S-* (серия J2S, например, MR-J2S-20A, MR-J2S-40A и т.д.)
• MR-J2-* (серия J2)
• MR-H-* (более старая серия)
• MR-E-* (серия E, но требуется проверка, так как для MR-E часто использовался энкодер с разрешением 131072 pulse/rev).

Ключевой момент совместимости: Энкодер подключается не напрямую к контроллеру, а к сервоусилителю (драйверу). Усилитель принимает дифференциальные сигналы Line Driver. Поэтому HA200CB можно использовать с любым сервоусилителем, имеющим совместимый физический разъем и поддерживающим входные сигналы Line Driver с разрешением 2000 PPR.

Важные замечания

1. Аналоги и замены: При замене вышедшего из строя энкодера HA200CB можно искать:
   • Оригинальный Mitsubishi (рекомендуется).
   • Качественные аналоги от производителей датчиков (например, Nidec (ранее Tamagawa), Nemicon, Autonics). Многие из них выпускают прямые аналоги с такими же размерами и электрическими характеристиками.
   • Китайские реплики (менее надежные, но существенно дешевле).
2. Настройка: После замены энкодера в сервосистеме обязательно требуется настройка фазировки (фазы Z-импульса) относительно магнитного поля двигателя. Без этой процедуры двигатель может работать некорректно (вибрация, потеря момента).
3. Современные аналоги: В более новых сериях серводвигателей Mitsubishi (например, HC-KN, HC-RP, HF-KN) используются абсолютные энкодеры с многооборотной памятью и сетевой передачей данных (SSCNET), которые несовместимы с HA200CB.

Для подбора точного аналога или замены всегда лучше иметь на руках полный парт-номер с шильдика старого энкодера или серводвигателя.