THK KR15

Конечно, вот подробная информация о роботе KUKA KR 15.

Описание

KUKA KR 15 — это классический 6-осевой промышленный робот, относящийся к одному из самых популярных и массовых семейств в истории KUKA (серия KR 15/ KR 150). Он стал своего рода "рабочей лошадкой" в различных отраслях промышленности благодаря своей надежности, точности и относительно компактной конструкции.

• Назначение: Универсальный робот для широкого спектра задач: точечная и дуговая сварка, обработка материалов (фрезерование, полировка), укладка паллет, манипулирование, сборка, нанесение клея и герметиков.
• Конструкция: Робот имеет шестиосевую (6 DOF) шарнирно-сочлененную конструкцию с полым валом в оси 3 для удобного подвода коммуникаций (пневматика, сварка, питание инструмента) непосредственно к фланцу. Это снижает износ кабелей и повышает надежность.
• Поколения: Существовало несколько поколений и модификаций (например, KR 15, KR 15/2, KR 150, KR 150 L100-2), которые отличались контроллерами, грузоподъемностью и геометрией. Наиболее распространенный вариант — KR 15/2 с грузоподъемностью 15 кг.
• Наследие: Хотя производство оригинальных моделей прекращено, они до сих пор активно работают на многих предприятиях. Их прямыми современными преемниками являются роботы серии KUKA KR CYBERTECH.

Технические характеристики (на примере типичной модели KR 15/2)

• Грузоподъемность: 15 кг (у модификаций KR 150 могла достигать 30 кг).
• Радиус действия (максимальный): Около 1506 мм (зависит от модификации).
• Степени свободы: 6 вращательных осей.
• Повторяемость (точность позиционирования): ±0.05 мм (очень высокая для своего класса).
• Масса робота: Приблизительно 285 кг.
• Установка: Напольная, потолочная или наклонная.
• Защита: Стандартно — IP 54 (защита от пыли и брызг воды).
• Система управления: Изначально поставлялся с контроллерами KUKA KRC2 (реже KRC1) или более поздними KRC2 ed05. Современные модернизации позволяют устанавливать контроллеры KRC4.
• Привод: Всеэлектрический, сервомоторы с редукторами.

Парт-номера (запчасти и основные компоненты)

Важно: Полный парт-номер зависит от конкретного года выпуска и модификации. При заказе запчастей всегда необходим серийный номер робота (на шильдике). Ниже приведены примеры типовых компонентов.

1. Робот (базовая комплектация):
   • 00-132-502 — Пример парт-номера для базовой модели KR 15/2.
2. Контроллер:
   • KRC2: 00-103-305 (комплект контроллера)
   • Шкаф управления: 00-110-719
3. Приводные модули (DSQC):
   • DSQC 236 — Модуль для осей 1-3
   • DSQC 246 — Модуль для осей 4-6
   • DSQC 256 — Модуль для дополнительной оси (позиционер)
4. Редуктор (пример для оси A2):
   • 00-108-506 — Редуктор оси 2 для KR 15.
5. Кабельный пакет (Спираль, RCM):
   • 00-125-786 — Кабельный пакет робота (RCM).
6. Сервомотор (пример):
   • 1FK6063-6AF71-1 — Двигатель Siemens для оси (конкретная ось уточняется по схеме).
7. Пульт Teach Pendant (KCP):
   • 00-125-485 — KCP с кабелем для KRC2.

Совместимые модели и семейства

1. Внутри семейства KR 15 / KR 150:

   • KR 15 L100
   • KR 15/2
   • KR 150
   • KR 150 L100
   • KR 150/2
   • Эти модели имеют высокую степень унификации по механическим частям (редукторы, двигатели, шестерни) и электронным компонентам в рамках одного поколения контроллеров.

2. Совместимые контроллеры (для модернизации и замены):

   • KUKA KRC2 — Родной контроллер. Все версии (KRC2, KRC2 ed05) совместимы между собой с учетом версии программного обеспечения.
   • KUKA KRC4 — Может быть установлен на KR 15 в рамках проекта модернизации (Robot + Control Replacement), но требует значительных переделок и нового программного обеспечения.
   • KUKA KRC1 — Более старая версия, совместимость ограничена.

3. Совместимое программное обеспечение:

   • KUKA.OfficeLite — Симулятор ПК.
   • KUKA.ProSim — Для симуляции процессов.
   • KSS (KUKA System Software) версии 4.x, 5.x для KRC2; версии 8.x для KRC4 (после модернизации).

4. Совместимое технологическое оборудование:

   • Сварочные источники (например, Fronius, KEMPPI, Lincoln Electric), совместимые с интерфейсом KUKA I/O или через полевые шины (Profibus, DeviceNet на KRC2).
   • Пневматические захваты и инструменты от различных производителей (Schunk, Zimmer, Festo).
   • Внешние позиционеры и линейные оси (например, KUKA DKP-400), управляемые как дополнительные оси от контроллера.

5. Прямые аналоги/конкуренты (того же класса):

   • ABB IRB 2400
   • FANUC ArcMate 100iC
   • Yaskawa Motoman MA1400
   • Kawasaki BA006N

Рекомендация: Для точного определения запчастей, совместимости или модернизации конкретного робота KR 15 всегда обращайтесь к официальным техническим документам по серийному номеру или к специалистам KUKA.