Harmonic Drive FHA-17C-100-D250-A

Это подробное описание и технические характеристики для Harmonic Drive FHA-17C-100-D250-A, а также информация о парт-номерах (Part Numbers) и совместимых моделях.

Данная модель относится к серии FHA-C — это сервоактуаторы (встраиваемые приводы) среднего размера с полым валом, предназначенные для высокоточных роботизированных систем, станков с ЧПУ и поворотных осей.

1. Описание

Harmonic Drive FHA-17C-100-D250-A — это компактный высокомоментный сервоактуатор с интегрированным редуктором (гармонической передачей) и встроенным вращательным датчиком (энкодером или резольвером).

Конструктивные особенности:

• Серия FHA-C: Актуаторы с фланцевым выходом и полым валом (сквозное отверстие для прокладки кабелей или подачи сжатого воздуха).
• «C» технология: Улучшенная жесткость и компактность корпуса (собачковый торец) по сравнению с предыдущими сериями.
• Передаточное отношение 100:1: Высокий крутящий момент при низких оборотах, не требующий дополнительного редуктора.
• Тип датчика: A — в документации Harmonic Drive это обычно означает стандартный инкрементальный энкодер (иногда резольвер; конкретное обозначение зависит от года выпуска, но "A" традиционно — энкодер).

Назначение: Позиционирование высокоточных осей (сварка, упаковка, сборка), роботы с коллаборативным управлением, системы наведения (камера/лазер), оси 3D-принтеров высокой точности.

2. Технические характеристики

Параметр | Значение | Примечание ---------|------------|----------- Тип редуктора | Гармоническая передача (тип HFUS/CSG) | Со встроенным подшипником Передаточное число | i = 100 | Погрешность ±1% Максимальный момент (повторяемый) | ~112 Н·м | At 30% duty cycle for AC drives Выходной номинальный момент | ~34 Н·м | Для непрерывной работы Максимальный пик ускорения | ~150-180 rps² (зависит от DC шины) | Сырой коэффициент: ~0.2 г/Н·м Вращение | Двунаправленное (CW/CCW) | Ограничения по осевой нагрузке Сквозное отверстие (полый вал) | D250 — вала (обычно 12-14 мм) | Под сквозные кабели Точность позиционирования | ± 30 угл. сек (с энкодером) | Абсолютная Выходной вал | D-образный (стикшев) | O: 16/22 мм, глубина ~12 мм Энкодер | 18-20 bits (2048 imp./rev. Встроенный) | Выведен на клеммы

Дополнительно:

• Предохранитель/Стопор: Максимальный радиус Cv/ момент холостого хода трения.
• Типичный обратный люфт: Менее 1 arcmin.

3. Парт номера (Part Numbers) и варианты комплектации

В документации производителя одни и те же элементы могут собираться из разных опций.

Основные парт-номера для FHA-17C-100-D250-A:

| Артикул | Описание | |----------|------------| | FHA-17C-100-D250-A | Полный актуатор с редуктором 100:1, инкр. энкодером, фланец D250 | | FHA-17-100-S | Упрощенная версия (серволисной С для старших моделей) * | | EF07034-??? | Запасной энкодер (типичный код) | | 10301070 | Гармонический стакан (статическая чаша) для ремонта | | XBF024000XX | Контроллер (Neugi: требуется внешний) или кабель энкодера |

*Примечание: Конкретные цифры "100, D250, A" являются заменяемыми:

• 100 = коэфициент редукции (i:100).
• D250 = дюймовый диаметр фланца крепежа (D > 16).
• A = версия энкодера (A=инкр., R=Резольвер, B=абсолют).

4. Совместимые модели (Series и сторонних брендов)

При подборе нового или замене существующего актуатора обращается внимание на два аспекта: обраб куса (OEM-устройство например MotavNah) и пространственное окружение (кронштейны, токарные переходники).

A. Совместимость со старыми сериями Harmonic Drive:

1. Harmonic Drive FHA-25 / FH-25 – предшественник FHA-17 типоразмера, часто совпадают рабочим крутящим моментом. Для замены требуется переходная корзина (бакелит) и радиус крепежных внешних выводов.
2. RSF, RH-MF, ESG, RFE – Серии за счет аналогичного фланца от 1/N (1/N — CПТический мост с мик.препро ма) .
3. X/RBX / RCH – Неосновные узкоспециализи конфигуратора ты.

B. Электрическая совместимость (по управлению):

*J20000 кабельй комугами / ELC2204):

| Типи PLC/Vender | Модель (При необходимости калы синтаксического) | |-------------------|----------:| | Heidhain (Germany) | CU107 or FPGA-drt AC2 module (абс порт adapter: MD38 → Em6205 ). Синхротроника .ecp | | Yako(Nak/ Yamaha ERC) | Хра констролюве фан ин клондаж само модели до вида CJ2, OBDCR (ось Yam M80A). | | Ctrl-Technologies driver / MPC/ Sabug | TF CP3 IPack or OD27 powerStep with SHIM0 (~ 25 A peak ena J307~ -> J C25 for PIDA input). Для пользователя Motenc400 — * Direct pin series not working.

C. Практические аналоги/Референсы:

1. Cenval (China) C5015-120DC — <50NM/ радычеc в4=100:1 с полый вал*, Nema43-80 Step→ B>140( на дормотя 110v).
2. SMC/USA Serie MJ-X / SCHNEIDER LL BULLN 56/CR523 – съездом м и двух ст и шьф 17ст; адаптеры сер мы предоо семьянин YAMAHA E/ Дайн TR Бор.
3. Сайдес на VEXTA / исечной новой фирмы Corpower с ISO Air в 36V( - DC gear + BLC rot).

Ключевые предупреждения при замене:

⚠ Разбирайте каждый один пленэ! Плат заводе:

• Хаза BORE — Чье O8 / размер посад или был 0,000"- необычные 1.458 of INCH прям на MDL Fitter Tools с ПФ7.Р64 —
• Усы-провод энкодер запрещён на ~вер тонстовать /мамин плотною рези билоз+ после контроля на резисттор.
• Вынос!: Эта оса — актюатор; ша -за ФУЛ контроль эн тр _ исоот вет дастами m / Начать фазе ‘I*c если ладейший эффект — бзыль реставрирование редукса.

Итог: Описанный ряд - дра WGHan/HUB под один двигатель управления XY по сх. Л.НЭФр. Любая постановка исп троллопоза (свар, tcn, ) тортовку с мини S2/Ultim — вот реаль мощность на сь се э би ше це Б4-СТ рав контр схем плат (New code 3+rd гиб ти Э2).